Entre estos cabe mencionar a Ceres (el más cercano a la Tierra, constituye el 50% de la masa del cinturón de asteroides), Plutón, Eris y su luna Dysnomia, Makemake, Haumea y sus lunas Namaka y Hi’iaka, Sedna, Varuna, Orcus, Xena, Quaoar, entre otros.

Muchos de ellos se encuentran en el cinturón de Kuiper, más haya de Plutón, el descubrimiento de muchos de ellos es muy reciente, y su nombre ha cambiado con el paso del poco tiempo que llevan descubiertos.

Son más grandes que los asteroides y tienen la forma esférica o semiesférica que caracteriza a los planetas, pero muchos no superan el el tamaño de las lunas de nuestro Sistema Solar.